국내 연구진이 제작한 사족로봇이 100m 달리기에서 기네스 세계기록을 세웠다.
KAIST는 박해원 기계공학과 교수 연구팀이 제작한 사족로봇 ‘하운드’가 100m를 19.87초 만에 주파하면서 기네스 세계기록으로 인정받았다고 15일 밝혔다.
하운드는 KAIST 동적 로봇 설계 및 제어 연구실에서 제작됐다. 10월 26일 실시한 실험을 통해 정지 상태에서 출발해 100미터 선을 19.87초 만에 통과한 후 완전히 멈추는 데 성공했다. 이 성과는 인공지능(AI) 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기를 통해 달성됐다.
연구팀은 하운드가 고속으로 달릴 수 있도록 액추에이터 출력의 한계를 최대한 이용했다. 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다. 또 대칭적인 걸음새를 통해 모터의 출력을 고르게 분배하고 로봇의 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다.
이러한 종합적인 설계와 제어에 대한 접근방식으로 하운드는 빠른 속도로 100미터를 주파할 수 있었다. 하운드의 100미터 달리기 기록은 KAIST 대운동장의 실외 육상 트랙에서 공식적으로 측정됐다.
하운드는 실외뿐만 아니라 실내 러닝머신 위에서 시속 23.4km의 주행 속도를 기록했다. 전기 모터 기반 사족 로봇의 최고속도다. 기존 미국 매사추세츠공대(MIT)의 로봇 ‘치타 2’의 시속 23.04km를 뛰어넘는 기록이다. 연구팀은 이 성과 또한 기네스 기록 인증을 신청했다.
연구 책임자인 박해원 교수는 “KAIST의 기술로 직접 설계 제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 세계 최고속도를 세웠다”며 “한국 로봇 하드웨어 기술 및 로봇제어 AI 기술이 세계 최고 수준임을 보여줬다”고 말했다.
- 박정연 기자hesse@donga.com